Die G-901 Motion Controller bieten eine vollintegrierte Elektronik-Lösung mit Controller und Treiber in einem industrietauglichen 19''-Gehäuse. Der G-901 Motion Controller ist mit dem modernsten ACS SPiiPlusEC Motion Controller und EtherCAT-Master ausgestattet. Integrierte Treiber für 2, 3 oder 4 Achsen. Erweiterbar über EtherCAT auf bis zu 8 synchronisierte Achsen (zusätzliche Treibermodule erforderlich). EtherCAT-Zyklus und Generierungsrate des Bewegungsprofils 2 kHz. Ethernet-Geschwindigkeit bis zu 1 GbE. Servo-Algorithmen für fortschrittliche Gantry- und Dual-Loop-Regelung. STO Sicherheitsfunktion zum sicheren Abschalten der Stromversorgung für die Achsen.
Unterstützt inkrementelle Encoder (Sinus/Cosinus oder RS-422) und Absolutencoder (EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI)). Die Encoder können der Anwendung entsprechend auf verschiedene Schnittstellen geführt werden.
Die digitalen Ein- und Ausgänge sind flexibel konfigurierbar. Zur Auswertung von Referenzschaltern können digitale Eingänge alternativ an die Motoranschlüsse geführt werden. Die Eingänge für End- und Referenzschalter können je nach Anwendung für 5 V oder 24 V sowie als PNP- oder NPN-Eingänge konfiguriert werden. Positionssynchrone Triggersignale mit bis zu 10 Mhz Ausgabefrequenz ermöglichen genaue Prozesssteuerung bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten (Position Event Generator – PEG).
Der Motion Controller arbeitet als Master im internen EtherCAT-Netzwerk. Die offene Netzwerkarchitektur ermöglicht auch die Einbindung von Komponenten anderer Hersteller. Zur Kommunikation mit einem PC ist der Motion Controller mit Ethernet TCP/IP- und RS-232-Schnittstelle ausgestattet. ACS SPiiPlus MMI Application Studio, eine moderne Bedienersoftware mit Tools für Reglertuning und Visualisierung, ist im Lieferumfang enthalten. Programmierbibliotheken sind für C/C++, COM, .NET und MATLAB verfügbar.
Werden die verwendeten Positionierertypen bei der Bestellung angegeben, sind alle Anschlüsse des G-901 bei Auslieferung passend vorkonfiguriert. Die werkseitige Standardkonfiguration ohne positioniererspezifische Anpassungen können Sie den Spezifikationen entnehmen. Für nachträgliche Anpassungen kontaktieren Sie bitte unseren Service.
G-901.Rx19 / G-901.Rx197 / G-901.Rx199 | |
|---|---|
Funktion | ACS-Controller SPiiPlusEC mit bis zu zwei ACS-Treibermodulen UDMcb inklusive ACS-Komponenten für STO x kodiert die Zwischenkreisspannung (48 V / 96 V), Details siehe "Elektrische Eigenschaften" |
Ausführung | 19" Rack-Einschub mit Anschlüssen für Positionierer von PI |
Motortypen | 2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren |
Anzahl Antriebsachsen | 2 / 3 / 4 Mit zusätzlichen Treibermodulen über EtherCAT erweiterbar auf bis zu 8 synchronisierte Achsen. |
Bewegung und Regler | G-901.Rx19 / G-901.Rx197 / G-901.Rx199 |
|---|---|
Reglertyp | Kaskadierte PIV-Reglerstruktur mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vorsteuerung |
Abtastrate Stromregler | 20 kHz |
Regelungsalgorithmen | Multiple Input Multiple Output (MIMO) Gantry Control, Dual Loop Control |
Bewegungsprofile/Bahnplanung | Multi-axis point-to-point, jog, tracking and sequential multi-point motion Multi-axis segmented motion with look-ahead Arbitrary path with PVT cubic interpolation Third order profiles (S-Curve) Smooth on-the-fly change of target position or velocity Inverse/Forward kinematics and coordinate transformations (at application level) Master-slave with position and velocity locking (electronic gear/cam) |
Encoder | 1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen: Inkrementell: 1Vss, RS-422 Absolut: EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI) |
Endschalter | 2 × je integrierter Achse Standard: 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP) |
Referenzschalter | Standard: 1 × je integrierter Achse, 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD-D-Sub 15 (f)) |
Motorbremse | 1 × je integrierter Achse Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse |
Funktionale Sicherheit | STO Für Sicherheitsanwendungen einschließlich Sicherheits-Integritätslevel SIL-3 gemäß: EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2 (Second Environment) EN/IEC 61800-5-1 IEC 61508 IEC 62061 Performance-Level PLe und Kategorie 3 gemäß: EN ISO 13849-1/-2 |
Elektrische Eigenschaften | G-901.R319[x] | G-901.R4197, G-901.R4199 | G-901.R519[x] |
|---|---|---|---|
Zwischenkreisspannung | Alle Achsen: 48 V | Achsen 0, 1: 96 V Achsen 2, 3: 48 V (Achse 3 nur bei G-901.R4199) | Alle Achsen: 96 V |
Ausgangsleistung Zwischenkreis, Dauer / Spitze | 1000 W / 1050 W (max. 5 s) | Zwischenkreis 96 V: 2000 W / 2100 W Zwischenkreis 48 V: 480 W / 580 W (max. 10 s) | 2000 W / 2100 W (max. 5 s) |
Ausgangsleistung pro Achse (Effektivwert), Dauer / Spitze (max. 1 s)* | 250 W / 740 W | Achsen 0, 1: 500 W / 1500 W (bei 96 V Zwischenkreisspannung) Achsen 2, 3: 250 W / 580 W (bei 48 V Zwischenkreisspannung; Achse 3 nur bei G-901.R4199) | 500 W / 1500 W |
Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer/Spitze (max. 1 s) | 6,6 A / 20 A | 6,6 A / 20 A | 6,6 A / 20 A |
Schnittstellen und Bedienung | G-901.Rx19[x] |
|---|---|
Motoranschlüsse pro Treibermodul mit 48 V Zwischenkreisspannung** | 2 × HD D-Sub 26 (f), maximal 3 A Dauerstrom pro Pin 2 × D-Sub 9W4 (f), maximal 20 A pro Motorphase Alternative Verwendung möglich, je nach maximalem Phasenstrom. Die Leitungen für End- und Referenzschalter sind auf allen Anschlüssen verfügbar. Die Leitungen für Motorbremsen sind verfügbar auf den Anschlüssen HD D-Sub 26 (f). |
Motoranschlüsse pro Treibermodul mit 96 V Zwischenkreisspannung** | 2 × M15 9-polig (f) Die Leitungen für Endschalter sind verfügbar auf: 2 × HD D-Sub 26 (f) 2 × M12 5-polig (f) 2 × D-Sub 15 (m) Die Leitungen für Referenzschalter sind verfügbar auf den Anschlüssen HD D-Sub 26 (f). Die Leitungen für Motorbremsen sind verfügbar auf den Anschlüssen M15 9-pin (f) und HD D-Sub 26 (f). |
Sensoranschlüsse, pro Treibermodul** | 2 × D-Sub 15 (m) 2 × HD D-Sub 26 (f) Alternative Verwendung je nach Encodertyp. Werkseitige Standardkonfiguration bei Auslieferung: Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf HD D-Sub 26 (f) Inkrementeller Encoder 1 Vss auf D-Sub 15 (m) Mögliche werkseitige Konfigurationsänderung bei Auslieferung: Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf D-Sub 15 (m) |
Digitale I/O-Leitungen, pro Treibermodul | HD D-Sub 15 (f): 2 × Ausgänge PNP 24 V Source; steuern auch die Treiber für die Motorbremsen Standard für Eingänge: 2 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f); zusätzlich 2 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motoranschlüssen Optionale Konfiguration für Eingänge: 4 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f) |
Analoge I/O-Leitungen, pro Treibermodul | HD D-Sub 15 (m): 2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12 Bit 2 differenzielle analoge Ausgänge: ±10 V, 10 Bit |
Ausgänge für Position Event Generator (PEG), pro Treibermodul | Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f): 2 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsbreite 26 ns bis 1,75 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder |
Eingänge für STO Sicherheitsfunktion | D-Sub 9 (f) 2 differenzielle Eingänge (STO1, STO2): 24 V, < 50 mA pro Pin Wenn mindestens ein Signal den Status "low" annimmt, werden alle Antriebe innerhalb von 50 bis 200 ms gleichzeitig deaktiviert. |
EtherCAT-Netzwerk | Bis zu 8 Achsen in einem ACS EtherCAT-Netzwerk, auch über EtherCAT-Komponenten anderer Hersteller. |
Steuerungs- und EtherCAT-Taktrate | 2 kHz |
Kommunikations-Schnittstellen | EtherCAT IN und OUT: RJ-45 Ethernet (TCP/IP, Modbus/TCP, EtherNet/IP): RJ-45 RS-232: D-Sub 9 (m) |
Bedienersoftware | ACS SPiiPlus MMI Application Studio |
Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung | Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar |
Programmierung | ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 10 simultan laufende Programme (Buffer) |
Umgebung | G-901.R319[x] | G-901.R419x | G-901.R519[x] |
|---|---|---|---|
Betriebsspannung*** | 2 × Netzanschluss 100-250 V AC, 50-60 Hz | 2 × Netzanschluss 100-250 V AC, 50-60 Hz | 2 × Netzanschluss 100-250 V AC, 50-60 Hz |
Erforderliche Absicherung pro Netzanschluss*** | IEC: 12-16 A @ 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A @ 125/250 V AC; 60 Hz | IEC: 12-16 A @ 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A @ 125/250 V AC; 60 Hz | IEC: 12-16 A @ 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A @ 125/250 V AC; 60 Hz |
Betriebstemperaturbereich | 5 °C bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) | 5 °C bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) | 5 °C bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) |
Masse | 13 kg | 17 kg | 15,5 kg |
Abmessungen | 482,6 mm × 539,5 mm × 184,2 mm (inklusive Griffe) | 482,6 mm × 553,4 mm × 184,2 mm (inklusive Griffe) | 482,6 mm × 553,4 mm × 184,2 mm (inklusive Griffe) |
G-901.R519, G-901.R5197, and G-901.R5199 ACS motion controller with 96 V intermediate voltage and interfaces for PI positioners
G-901.R4197, G-901.R4199 ACS-Motion-Controller mit 48 V und 96 V Zwischenkreisspannung und Schnittstellen zu Positionierern von PI
G-901.R319, G-901.R3197, and G-901.R3199 ACS motion controller with 48 V intermediate voltage and interfaces for PI positioners
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EtherCAT Netzwerke integrieren PI-Controller als Slave. ACS Motion Controller können als EtherCAT Master oder untergeordnet in einer bestehenden Busarchitektur eingebunden werden.
Digitale Controller haben gegenüber analogen Verstärkerelektroniken Vorteile, die vor allem bei hochpräzisen Positionieraufgaben zum Tragen kommen.
Schnelle USB- oder TCP/IP-Interfaces zählen neben RS-232 zu den Standardschnittstellen, die moderne Digitalcontroller von PI unterstützen.
Leistungsstarke Bewegungs- und Steuerungslösungen – Die neue Dimension, um Durchsatz und Präzision in der Lasermaterialbearbeitung zu verbessern.
Aufgrund ihrer hohen Dynamik und Kräfte eignen sich Piezoaktoren besonders für den Einsatz in Maschinen für die additive Fertigung.
