G-910.RC02 Motion Controller für geringen Leistungsbedarf

Funktion

ACS-Controller SPiiPlusEC mit ACS-Treibermodul UDMnt, mit Anschlüssen für Positionierer von PI

Ausführung

Tischgerät

Motortypen

2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren

Anzahl Antriebsachsen

2

Mit zusätzlichem Treibermodul über EtherCAT erweiterbar auf bis zu 4 synchronisierte Achsen.

Reglertyp

Kaskadierte PIV-Reglerstruktur mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vorsteuerung

Abtastrate Stromregler

20 kHz

Regelungsalgorithmen

Gantry Control, Dual Loop Control

Bewegungsprofile/Bahnplanung

Multi-axis point-to-point, jog, tracking and sequential multi-point motion

Multi-axis segmented motion with look-ahead

Arbitrary path with PVT cubic interpolation

Third order profiles (S-Curve)

Smooth on-the-fly change of target position or velocity

Inverse/Forward kinematics and coordinate transformations (at application level)

Master-slave with position and velocity locking (electronic gear/cam)

Encoder

1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen:

Inkrementell: 1V_ss, RS-422

Absolut: EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI)

Endschalter

2 × je integrierter Achse

Standard: 5 V Sinking (NPN)

Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP)

Referenzschalter

Standard: 1 × je integrierter Achse, 5 V Sinking (NPN)

Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD-D-Sub 15 (f))

Motorbremse

1 × je integrierter Achse

Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse

Ausgangsspannung Zwischenkreis*

24 V

48 V

Max. Ausgangsleistung (Zwischenkreis)*

120 W je Achse

280 W je Achse

Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer/Spitze (max. 1 s)

5 A* / 9,5 A Spitze**

5 A* / 9,5 A Spitze**

Motoranschluss

2 × HD D-Sub 26 (f)

Sensoranschluss

2 × D-Sub 15 (m) oder 2 × über die Motoranschlüsse

Werkseitige Standardkonfiguration bei Auslieferung:

Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf Motoranschluss

Inkrementeller Encoder 1 V_ss auf D-Sub 15 (m)

Mögliche werkseitige Konfigurationsänderung bei Auslieferung:

Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf D-Sub 15 (m)

Digitale I/O-Leitungen

HD D-Sub 15 (f) und Motoranschlüsse:

2 × Ausgänge PNP 24 V Source; steuern auch die Treiber für die Motorbremsen

Standard für Eingänge:

2 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f); zusätzlich 2 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motoranschlüssen

Optionale Konfiguration für Eingänge:

4 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f)

Analoge I/O-Leitungen

HD D-Sub 15 (m):

2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12 Bit

1 differenzieller analoger Ausgang: ±10 V, 10 Bit

Ausgänge für Position Event Generator (PEG)

Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f):

2 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsbreite 26 ns bis 1,75 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder

EtherCAT-Netzwerk

Bis zu 4 Achsen in eine ACS EtherCAT-Netzwerk, auch über EtherCAT-Komponenten anderer Hersteller.

Steuerungs- und EtherCAT-Taktrate

2 kHz

Kommunikations-Schnittstellen

EtherCAT IN und OUT: RJ-45

Ethernet (TCP/IP, Modbus/TCP, EtherNet/IP): RJ-45

RS-232: D-Sub 9 (m)

Bedienersoftware

ACS SPiiPlus MMI Application Studio

Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung

Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar

Programmierung

ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 10 simultan laufende Programme (Puffer)

Betriebsspannung Zwischenkreis

24 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 24 V DC (120 W) im Lieferumfang

48 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 48 V DC (280 W) im Lieferumfang

Betriebsspannung Logik

24 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 24 V DC (120 W) im Lieferumfang

24 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 24 V DC (120 W) im Lieferumfang

Max. Stromaufnahme Zwischenkreis*

5 A

5 A

Max. Stromaufnahme Logik

1,7 A

1,7 A

Betriebstemperaturbereich

5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab)

5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab)

Masse

2,85 kg

2,85 kg

Abmessungen

187,3 mm × 121 mm × 294,1 mm

187,3 mm × 121 mm × 294,1 mm