C-887.3 • C-887.4 Hexapod Motion Controller

Hexapod-Controller für industriellen Einsatz

Kompakter Controller mit integrierten Treibern zur Ansteuerung von Hexapoden für industrielle Anwendungen. Der Controller eignet sich für den Betrieb von Parallelkinematiken, die mit BLDC-Motoren ausgestattet sind und keine Motortreiber enthalten. Unterstützt werden Hexapoden mit Motorbremsen und Encoderanbindung über BiSS C. Versionsabhängig kann der Controller im Verbund mit geeigneter Hardware die Anforderungen des SIL 3 gemäß EN IEC 62061 erfüllen und damit ein hohes Maß an funktionaler Sicherheit für sicherheitsbezogene Anwendungen gewährleisten (Zertifizierung noch ausstehend).

Bedienung

Die Bedienung des Hexapod-Systems ist einfach und intuitiv, da die Positionseingabe in kartesischen Koordinaten erfolgt. Der Controller berechnet in jedem Servozyklus aus den eingegebenen Zielpositionen die Ansteuerung der Hexapod-Kinematik. Für die maßgeschneiderte Integration des Hexapod-Systems können die Koordinatensysteme (Work, Tool) vom Anwender an die individuelle Einbausituation angepasst werden. Der Drehpunkt ist frei im Raum definierbar. Ein Datenrekorder kann Betriebsgrößen wie z. B. Motoransteuerung, Geschwindigkeit, Position oder Positionsfehler aufzeichnen. Die Ausführung von Makros und Python-Skripten auf dem Controller ermöglicht den Stand-Alone-Betrieb.

Schnittstellen

Zur Verwendung mit dem Befehlssatz GCS 2.0 für PI Positioniersysteme:

• TCP/IP zur netzwerkbasierten Ansteuerung und Wartung.
• RS-232 zur seriellen Verbindung mit einem PC.
• Anschluss für optionale manuelle Bedieneinheit.

Versionsabhängig:

• Schnittstelle für Sicherheitsschaltgerät zur Verwendung für die Sicherheitsfunktionen STO und SS1-t; Hardware und Verdrahtung sind kundenseitig bereitzustellen.
• Hochauflösende und extrem schnelle Analogeingänge, die ideal für Fast-Alignment-Routinen geeignet sind.
• EtherCAT-Schnittstelle für die Anbindung an eine SPS-Steuerung; erfordert kundenseitig einen EtherCAT-Master mit CoE-Protokoll.

Umfangreiche Softwareunterstützung

Für die Ansteuerung über GCS-basierte Schnittstellen. Die Bedienersoftware PIMikroMove® ermöglicht z. B. die grafische Darstellung von Fast-Alignment-Routinen. Umfangreicher Satz von Treibern z. B. zur Verwendung mit C, C++, C#, NI LabVIEW, MATLAB und Python. PIHexapodEmulator für die virtuelle Inbetriebnahme ohne Hardware.

Lieferumfang

Die Lieferung umfasst den Controller und ein Softwarepaket. Ein Netzteil ist nicht im Lieferumfang enthalten. PI bietet als Zubehör ein 24-V-Netzteil (Bestellnummer C-501.24250D3W3) an, mit dem der Controller als Laborgerät betrieben werden kann.

Es wird empfohlen, die Hexapod-Mechanik und einen passenden Hexapod-Kabelsatz zusammen mit dem Controller zu bestellen, damit die Komponenten vor Auslieferung aufeinander abgestimmt werden können.

Je nach Version des Controllers kundenseitig bereitzustellen:

• Sicherheitsschaltgerät, Not-Halt-Befehlsgerät, Schütze und deren Verdrahtung mit dem Controller
• SPS-Master-Controller