C-887.53
6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle
C-887.53x Hexapod Motion Controller mit EtherCAT
6-Achs-Positioniersystem über Feldbus-Schnittstelle steuern
- Integration in Automatisierungsverbund
- Taktsynchrone Bewegung in 6 Achsen
- Zykluszeit ≥1 ms
- Kommandierung in kartesischen Koordinaten
- Hochauflösende Analogeingänge und Motion Stop optional
C-887.533
Integration des Hexapod Motion Controllers in einen Automatisierungsverbund
C-887.5xx, Abmessungen in mm. Schnittstellen versionsabhängig
Beispiel einer Konfiguration: H-811 Miniatur-Hexapod mit C-887.532 Motion Controller mit EtherCAT Schnittstelle. Der EtherCAT Master, hier ein Beckhoff-Controller, wird kundenseitig beigestellt und programmiert.
C-887.53x Hexapod Motion Controller mit EtherCAT
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Digitalcontroller mit EtherCAT Feldbus-Schnittstelle
Digitalcontroller für Hexapoden (6-Achsen-Parallelkinematiken). Zusätzlich können die Motortreiber für zwei weitere Einzelachsen angesteuert werden. Für den Betrieb in einem EtherCAT-Netzwerk ist auf Anwenderseite eine übergeordnete SPS-Steuerung erforderlich (EtherCAT Master mit CoE Protokoll). Der Betrieb ohne SPS-Steuerung ist über TCP/IP oder RS-232 möglich. Der Controller entspricht dann in der Funktionalität einem C-887.52x und wird mit dem Befehlssatz GCS 2.0 angesteuert.
Funktionen
Die Positionseingabe erfolgt in kartesischen Koordinaten, aus denen der Controller die Ansteuerung der Kinematik berechnet. Um den Hexapod einfach zu integrieren, können die Koordinatensysteme (Work, Tool) geändert werden. Der Pivotpunkt ist dabei frei im Raum definierbar. Ein Datenrekorder kann Betriebsgrößen wie z. B. Motoransteuerung, Geschwindigkeit, Position oder Positionsfehler aufzeichnen. Die Ausführung von Makros und Python-Skripten auf dem Controller ermöglicht den Stand-Alone-Betrieb. Der Controller unterstützt alle derzeit verfügbaren Standard-Hexapoden von PI und darüber hinaus auch kundenspezifische Parallelkinematiken.
Schnittstellen
EtherCAT Feldbus-Schnittstelle. TCP/IP zur netzwerkbasierten Ansteuerung und Wartung. RS-232. USB-Anschluss für manuelle Bedieneinheit.
Zusätzliche Schnittstellen (versionsabhängig)
- Hochauflösende und extrem schnelle Analogeingänge, die ideal für Fast-Alignment-Routinen geeignet sind
- Anschluss für einen Motion-Stop-Button, der den 24-V-Ausgang für den Hexapod aktiviert/deaktiviert
Optional
- Steuerung über manuelle Bedieneinheit
Softwareunterstützung (bei Ansteuerung über GCS)
PIMikroMove® Bedienersoftware ermöglicht z. B. die grafische Darstellung von Fast-Alignment-Routinen. Umfangreicher Satz von Treibern z. B. zur Verwendung mit C, C++, C#, NI LabVIEW, MATLAB und Python. PIHexapodEmulator für virtuelle Inbetriebnahme ohne Hardware.
Lieferumfang
Die Lieferung umfasst den Controller, ein Softwarepaket und ein Netzteil zur Spannungsversorgung. Es wird empfohlen, die Hexapod-Mechanik und einen passenden Kabelsatz zusammen mit dem Controller zu bestellen, damit die Komponenten aufeinander abgestimmt werden können. Ein SPS-Master-Controller ist nicht im Lieferumfang enthalten!
Spezifikationen
Spezifikationen
| Grundlegendes | C-887.53 | C-887.531 | C-887.532 | C-887.533 | |
|---|---|---|---|---|---|
| Achsen/Kanäle | 6 | 6 | 6 | 6 | |
| Zusatzachsen | 2 Einzelachsen | 2 Einzelachsen | 2 Einzelachsen | 2 Einzelachsen | |
| Prozessor | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | |
| Anwendungsbezogene Funktionen | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Datenrekorder ǀ Startup-Makro | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Datenrekorder ǀ Fast Alignment ǀ Startup-Makro | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Datenrekorder ǀ Startup-Makro | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Datenrekorder ǀ Fast Alignment ǀ Startup-Makro | |
| Schutzfunktionen | Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | Achsabschaltung über externen Schalter ǀ Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | Achsabschaltung über externen Schalter ǀ Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | |
| Konfigurations-Management | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | |
| Unterstützter ID-Chip | ID-Chip 2.0 | ID-Chip 2.0 | ID-Chip 2.0 | ID-Chip 2.0 | |
| Bewegung und Regler | C-887.53 | C-887.531 | C-887.532 | C-887.533 | |
| Unterstütztes Sensorsignal | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | |
| Geregelte Größen | Position | Position | Position | Position | |
| Maximale Regelfrequenz (Servozyklus) | 10000 Hz | 10000 Hz | 10000 Hz | 10000 Hz | |
| Bewegungstypen | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Area Scan Routinen ǀ Gradient Search Routinen ǀ Funktionsgenerator | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Area Scan Routinen ǀ Gradient Search Routinen ǀ Funktionsgenerator | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Area Scan Routinen ǀ Gradient Search Routinen ǀ Funktionsgenerator | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Area Scan Routinen ǀ Gradient Search Routinen ǀ Funktionsgenerator | |
| Koordinierung der Bewegung | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | |
| Referenzschaltereingang | TTL | TTL | TTL | TTL | |
| Endschaltereingang | TTL | TTL | TTL | TTL | |
| Schnittstellen und Bedienung | C-887.53 | C-887.531 | C-887.532 | C-887.533 | |
| Kommunikationsschnittstellen | EtherCAT Slave ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | EtherCAT Slave ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | EtherCAT Slave ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | EtherCAT Slave ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | |
| An/Aus-Schalter | Hardware-Schalter An/Aus | Hardware-Schalter An/Aus | Hardware-Schalter An/Aus | Hardware-Schalter An/Aus | |
| Display und Anzeigen | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | |
| Manuelle Bedienhilfe(n) | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | |
| Befehlssatz | GCS 2.0 | GCS 2.0 | GCS 2.0 | GCS 2.0 | |
| Bedienersoftware | PIMikroMove | PIMikroMove | PIMikroMove | PIMikroMove | |
| Software-APIs | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | |
| Analoge Eingänge | 4 | 6 | 4 | 6 | |
| Analoges Eingangssignal | 4 x -10 bis 10 V, 12 Bit | 2 x -5 bis 5 V, 16 Bit, 5 kHz Bandbreite ǀ 4 x -10 bis 10 V, 12 Bit | 4 x -10 bis 10 V, 12 Bit | 2 x -5 bis 5 V, 16 Bit, 5 kHz Bandbreite ǀ 4 x -10 bis 10 V, 12 Bit | |
| Digitale Eingänge | 4 | 4 | 4 | 4 | |
| Digitales Eingangssignal | TTL | TTL | TTL | TTL | |
| Digitale Ausgänge | 4 | 4 | 4 | 4 | |
| Digitales Ausgangssignal | TTL | TTL | TTL | TTL | |
| Industrial Ethernet Protokoll | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | |
| EtherCAT Geräteklasse | EtherCAT Slave | EtherCAT Slave | EtherCAT Slave | EtherCAT Slave | |
| EtherCAT Kommunikationsprofil | CAN application protocol over EtherCAT (CoE) | CAN application protocol over EtherCAT (CoE) | CAN application protocol over EtherCAT (CoE) | CAN application protocol over EtherCAT (CoE) | |
| Antriebsprofil implementiert für EtherCAT | CiA402 Drive Profile (IEC 61800-7-201) | CiA402 Drive Profile (IEC 61800-7-201) | CiA402 Drive Profile (IEC 61800-7-201) | CiA402 Drive Profile (IEC 61800-7-201) | |
| Unterstützte Betriebsmodi gemäß CiA402 | Referenzfahrt (homing mode) ǀ Positioniermodus mit zyklischer Positionsvorgabe durch die SPS (cyclic synchronous position mode) ǀ Sicherer Grundzustand zum Aktivieren von Koordinatensystemen (No mode changes / no mode selected) | Referenzfahrt (homing mode) ǀ Positioniermodus mit zyklischer Positionsvorgabe durch die SPS (cyclic synchronous position mode) ǀ Sicherer Grundzustand zum Aktivieren von Koordinatensystemen (No mode changes / no mode selected) | Referenzfahrt (homing mode) ǀ Positioniermodus mit zyklischer Positionsvorgabe durch die SPS (cyclic synchronous position mode) ǀ Sicherer Grundzustand zum Aktivieren von Koordinatensystemen (No mode changes / no mode selected) | Referenzfahrt (homing mode) ǀ Positioniermodus mit zyklischer Positionsvorgabe durch die SPS (cyclic synchronous position mode) ǀ Sicherer Grundzustand zum Aktivieren von Koordinatensystemen (No mode changes / no mode selected) | |
| EtherCAT Zykluszeit | ≥1 ms | ≥1 ms | ≥1 ms | ≥1 ms | |
| EtherCAT Synchronisierungsmodi | Distributed Clocks (DC) ǀ Synchron mit SYNC0 Event | Distributed Clocks (DC) ǀ Synchron mit SYNC0 Event | Distributed Clocks (DC) ǀ Synchron mit SYNC0 Event | Distributed Clocks (DC) ǀ Synchron mit SYNC0 Event | |
| Elektrische Eigenschaften | C-887.53 | C-887.531 | C-887.532 | C-887.533 | |
| Ausgangsspannung | 24 V | 24 V | 24 V | 24 V | |
| Spitzenausgangsstrom | 6000 mA | 6000 mA | 6000 mA | 6000 mA | |
| Anschlüsse und Umgebung | C-887.53 | C-887.531 | C-887.532 | C-887.533 | |
| Hexapodanschluss Stromversorgung | M12 4-polig (w) | M12 4-polig (w) | M12 4-polig (w) | M12 4-polig (w) | |
| Hexapodanschluss Datenübertragung | HD D-Sub 78 (w) | HD D-Sub 78 (w) | HD D-Sub 78 (w) | HD D-Sub 78 (w) | |
| Anschluss Zusatzachsen | D-Sub 15 (w) | D-Sub 15 (w) | D-Sub 15 (w) | D-Sub 15 (w) | |
| Anschluss analoger Eingang | HD D-Sub 26 (w) | BNC ǀ HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | BNC ǀ HD D-Sub 26 (w) | |
| Anschluss digitaler Eingang | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | |
| Anschluss digitaler Ausgang | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | |
| Anschluss Motion-Stop-Button | — | — | M12 8-polig (w) | M12 8-polig (w) | |
| Anschluss TCP/IP | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | |
| Anschluss RS-232 | D-Sub 9 (m) | D-Sub 9 (m) | D-Sub 9 (m) | D-Sub 9 (m) | |
| Anschluss EtherCAT | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | |
| Anschluss Versorgungsspannung | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | |
| Betriebsspannung | 24 V | 24 V | 24 V | 24 V | |
| Netzteil | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | |
| Maximale Stromaufnahme | 8 A | 8 A | 8 A | 8 A | |
| Betriebstemperaturbereich | 5 bis 40 °C | 5 bis 40 °C | 5 bis 40 °C | 5 bis 40 °C | |
| Gesamtmasse | 2800 g | 2800 g | 2800 g | 2800 g |
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Produktmitteilung
Produktmitteilung
Product Change Notification C-887.5xx Labeling
Version / Datum
2022-04-05
pdf - 113 KB
Datenblatt
Dokumentation
Dokumentation
User Manual A000T0079
PI Simulation Models for CoppeliaSim / V-REP
Version / Datum
2024-08-14
pdf - 1 MB
Englisch
Dokumentation
User Manual C887T0036
C-887.MC2 Manual Control Unit
Version / Datum
2024-08-16
pdf - 1,018 KB
Englisch
Dokumentation
Benutzerhandbuch MS244
C-887 Hexapod-Controller, Modelle C-887.52, C-887.521, C-887.522, C-887.523, C-887.53, C-887.531, C-887.532, C-887.533
Version / Datum
1.5.0 2024-07-30
pdf - 9 MB
Version / Datum
1.5.0 2024-07-29
pdf - 10 MB
Dokumentation
Benutzerhandbuch C887T0011
EtherCAT Interface der Hexapod-Controller C-887.53, .531, .532, .533 6D
Version / Datum
2024-05-08
pdf - 2 MB
Englisch
Dokumentation
Technical Note C887T0021
Bewegungen des Positionierers. Position und Orientierung im Raum, Drehpunkt.
Version / Datum
2017-11-27
pdf - 355 KB
Version / Datum
2017-11-27
pdf - 359 KB
Dokumentation
Benutzerhandbuch C887T0007
Beschreibung der Koordinatensysteme für Hexapod-Mikroroboter und Parallelkinematische Positionierer
Version / Datum
2024-08-13
pdf - 853 KB
Version / Datum
2024-08-13
pdf - 877 KB
Dokumentation
Benutzerhandbuch E712T0016
Schnelle optische Justage von Siliziumphotonik-Komponenten: Hardware und Firmware für Test und Produktion.
Version / Datum
2023-03-14
pdf - 10 MB
Englisch
Dokumentation
Benutzerhandbuch C887T0001
Beschreibung der Software PIHexapodEmulator
Version / Datum
2023-12-21
pdf - 401 KB
Englisch
3-D-Modelle
3-D-Modelle
C-887.53x 3-D-Modell
zip - 6 MB
Softwaredateien
Softwaredateien
C-990.CD1 Releasenews
Version / Datum
2.9.0.5, 2024-10
pdf - 322 KB
Englisch
Softwaredateien
PI Software Suite C-990.CD1
Version / Datum
2.9.0.5, 2024-10
zip - 801 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch A000T0075
Einen Controller C-887 von PI in TwinCAT 3.1 implementieren
Version / Datum
2024-06-05
pdf - 1 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch A000T0028
Aktualisierung von PI-Software mit dem PIUpdateFinder
Version / Datum
2024-06-04
pdf - 416 KB
Version / Datum
2024-06-04
pdf - 422 KB
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM146
GCS Array Data Format
Version / Datum
1.2.1
pdf - 153 KB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM148
PIMikroMove
Version / Datum
2024-10-23
pdf - 6 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM151
PI GCS DLL
Version / Datum
2024-06-07
pdf - 3 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM155
PI MATLAB Driver GCS 2.0
Version / Datum
1.2.0 2019-03-22
pdf - 1 MB
Version / Datum
1.2.0 2019-03-22
pdf - 1 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM156
PIStages3Editor zur Bearbeitung der Verstellerdatenbank PIStages3
Version / Datum
2.1.0 2020-08-03
pdf - 2 MB
Version / Datum
2.1.0 2020-08-03
pdf - 2 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch A000T0067
Informationen zur PIStages3 Verstellerdatenbank. Was ist beim Umstieg von PIStages2 auf PIStages3 zu beachten.
Version / Datum
2020-01-13
pdf - 543 KB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Software-Handbuch SM157
PIPython - Programmierung von PI Controllern mit Python
Version / Datum
2024-07-09
pdf - 2 MB
Version / Datum
2024-07-09
pdf - 2 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM158
PI GCS2 Driver Library for NI LabVIEW
Version / Datum
7.0.1 2021-03-03
pdf - 3 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Technical Note A000T0089
PI Software on ARM-Based Platforms
Version / Datum
2023-05-08
pdf - 276 KB
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch SM163
PIVirtualMove. Simulationsprogramm für parallelkinematische Mehrachssyteme
Version / Datum
2023-10-13
pdf - 3 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch SM164E
Aktualisierung von Controller-Firmware mit dem PIFirmwareManager
Version / Datum
12.12.2023 1.0.0
pdf - 819 KB
Englisch
Whitepaper
Whitepaper
Hexapoden über EtherCAT® steuern
Einfache Einbindung der sechsachsigen Roboter in die Prozessumgebung
Version / Datum
WP4021E R1 2019-07
pdf - 1 MB
Version / Datum
WP4021D 2019-07
pdf - 1 MB
Angebot / Bestellung
Fordern Sie ein unverbindliches Angebot über gewünschte Stückzahlen, Preise und Lieferzeiten an oder beschreiben Sie Ihre gewünschte Modifikation.
C-887.531
6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Analogeingänge
C-887.532
6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop
C-887.533
6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop, Analogeingänge
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Technologie
Aktives Ausrichten
In vielen Anwendungsfeldern gibt es die Anforderung, Komponenten bis auf Nanometer genau auszurichten. Optische Komponenten wie z.B. die Linsen oder Linsenbaugruppen in kleinen Kameras, ebenso wie der CCD Chip selbst, müssen mit zunehmender Genauigkeit positioniert werden.
PI Geräte über EtherCAT vernetzen
EtherCAT Netzwerke integrieren PI-Controller als Slave. ACS Motion Controller können als EtherCAT Master oder untergeordnet in einer bestehenden Busarchitektur eingebunden werden.
Digitale Motion Controller
Digitale Controller haben gegenüber analogen Verstärkerelektroniken Vorteile, die vor allem bei hochpräzisen Positionieraufgaben zum Tragen kommen.
Digitale und analoge Schnittstellen
Schnelle USB- oder TCP/IP-Interfaces zählen neben RS-232 zu den Standardschnittstellen, die moderne Digitalcontroller von PI unterstützen.