G-910.RC02 Motion Controller für geringen Leistungsbedarf
Integrierter Treiber für bis zu 2 Achsen, EtherCAT-Master zur Synchronisierung von bis zu 4 Achsen
- ACS Motion Controller mit integriertem ACS Treibermodul
- Erweiterbar auf bis zu 4 Achsen mit Treibermodul G-910.RC01
- Direkt kompatibel mit Positionierern von PI
- Für AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren
- Ausgangsleistung 120 W bei 24 V oder 280 W bei 48 V
- Vielfältige Möglichkeiten der Bahnplanung
Überblick
Die G-910 Motion Controller bieten eine vollintegrierte Elektronik-Lösung mit Controller und Treibermodul in einem kompakten Gehäuse. Der G-910.RC02 Motion Controller ist mit dem modernsten ACS SPiiPlusEC Motion Controller und EtherCAT-Master ausgestattet. Integriertes Treibermodul für 2 Achsen, erweiterbar über EtherCAT auf bis zu 4 synchronisierte Achsen. EtherCAT-Zyklus und Generierungsrate des Bewegungsprofils 2 kHz. Ethernet-Geschwindigkeit bis zu 1 GbE. Servo-Algorithmen für fortschrittliche Gantry- und Dual-Loop-Regelung.
Encoder
Unterstützt inkrementelle Encoder (Sinus/Cosinus oder RS-422) und Absolutencoder (EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI)). Die Encoder können der Anwendung entsprechend auf die Motorschnittstelle oder die separate Sensorschnittstelle geführt werden.
I/O-Leitungen
Die digitalen Ein- und Ausgänge sind flexibel konfigurierbar. Zur Auswertung von Referenzschaltern können digitale Eingänge alternativ an die Motoranschlüsse geführt werden. Die Eingänge für End- und Referenzschalter können je nach Anwendung für 5 V oder 24 V sowie als PNP- oder NPN-Eingänge konfiguriert werden. Positionssynchrone Triggersignale mit bis zu 10 Mhz Ausgabefrequenz ermöglichen genaue Prozesssteuerung bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten (Position Event Generator – PEG).
Kommunikation, Softwareunterstützung
Der Motion Controller arbeitet als Master im internen EtherCAT-Netzwerk. Die offene Netzwerkarchitektur ermöglicht auch die Einbindung von Komponenten anderer Hersteller. Zur Kommunikation mit einem PC ist der Motion Controller mit Ethernet TCP/IP- und RS-232-Schnittstelle ausgestattet. ACS SPiiPlus MMI Application Studio, eine moderne Bedienersoftware mit Tools für Reglertuning und Visualisierung, ist im Lieferumfang enthalten. Programmierbibliotheken sind für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar.
Konfiguration
Werden die verwendeten Positionierertypen bei der Bestellung angegeben, sind alle Anschlüsse des G-910.RC02 bei Auslieferung passend vorkonfiguriert. Die werkseitige Standardkonfiguration ohne positioniererspezifische Anpassungen können Sie den Spezifikationen entnehmen. Für nachträgliche Anpassungen kontaktieren Sie bitte unseren Service.
Spezifikationen
Spezifikationen
G-910.RC0242100 / G-910.RC0242200 | |
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Funktion | ACS-Controller SPiiPlusEC mit ACS-Treibermodul UDMnt, mit Anschlüssen für Positionierer von PI |
Ausführung | Tischgerät |
Motortypen | 2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren |
Anzahl Antriebsachsen | 2 Mit zusätzlichem Treibermodul über EtherCAT erweiterbar auf bis zu 4 synchronisierte Achsen. |
Bewegung und Regler | G-910.RC0242100 / G-910.RC0242200 |
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Reglertyp | Kaskadierte PIV-Reglerstruktur mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vorsteuerung |
Abtastrate Stromregler | 20 kHz |
Regelungsalgorithmen | Gantry Control, Dual Loop Control |
Bewegungsprofile/Bahnplanung | Multi-axis point-to-point, jog, tracking and sequential multi-point motion Multi-axis segmented motion with look-ahead Arbitrary path with PVT cubic interpolation Third order profiles (S-Curve) Smooth on-the-fly change of target position or velocity Inverse/Forward kinematics and coordinate transformations (at application level) Master-slave with position and velocity locking (electronic gear/cam) |
Encoder | 1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen: Inkrementell: 1Vss, RS-422 Absolut: EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI) |
Endschalter | 2 × je integrierter Achse Standard: 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP) |
Referenzschalter | Standard: 1 × je integrierter Achse, 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD-D-Sub 15 (f)) |
Motorbremse | 1 × je integrierter Achse Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse |
Schnittstellen und Bedienung | G-910.RC0242100 / G-910.RC0242200 |
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Motoranschluss | 2 × HD D-Sub 26 (f) |
Sensoranschluss | 2 × D-Sub 15 (m) oder 2 × über die Motoranschlüsse Werkseitige Standardkonfiguration bei Auslieferung: Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf Motoranschluss Inkrementeller Encoder 1 Vss auf D-Sub 15 (m) Mögliche werkseitige Konfigurationsänderung bei Auslieferung: Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf D-Sub 15 (m) |
Digitale I/O-Leitungen | HD D-Sub 15 (f) und Motoranschlüsse: 2 × Ausgänge PNP 24 V Source; steuern auch die Treiber für die Motorbremsen Standard für Eingänge: 2 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f); zusätzlich 2 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motoranschlüssen Optionale Konfiguration für Eingänge: 4 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f) |
Analoge I/O-Leitungen | HD D-Sub 15 (m): 2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12 Bit 1 differenzieller analoger Ausgang: ±10 V, 10 Bit |
Ausgänge für Position Event Generator (PEG) | Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f): 2 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsbreite 26 ns bis 1,75 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder |
EtherCAT-Netzwerk | Bis zu 4 Achsen in eine ACS EtherCAT-Netzwerk, auch über EtherCAT-Komponenten anderer Hersteller. |
Steuerungs- und EtherCAT-Taktrate | 2 kHz |
Kommunikations-Schnittstellen | EtherCAT IN und OUT: RJ-45 Ethernet (TCP/IP, Modbus/TCP, EtherNet/IP): RJ-45 RS-232: D-Sub 9 (m) |
Bedienersoftware | ACS SPiiPlus MMI Application Studio |
Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung | Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar |
Programmierung | ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 10 simultan laufende Programme (Puffer) |
Umgebung | G-910.RC0242100 | G-910.RC0242200 |
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Betriebsspannung Zwischenkreis | 24 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 24 V DC (120 W) im Lieferumfang | 48 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 48 V DC (280 W) im Lieferumfang |
Betriebsspannung Logik | 24 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 24 V DC (120 W) im Lieferumfang | 24 V DC von externem Netzteil, Netzteil mit 24 V DC (120 W) im Lieferumfang |
Max. Stromaufnahme Zwischenkreis* | 5 A | 5 A |
Max. Stromaufnahme Logik | 1,7 A | 1,7 A |
Betriebstemperaturbereich | 5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) | 5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) |
Masse | 2,85 kg | 2,85 kg |
Abmessungen | 187,3 mm × 121 mm × 294,1 mm | 187,3 mm × 121 mm × 294,1 mm |
Downloads
Datenblatt
Dokumentation
User Manual G910M0001
G-910.RC0242100 and G-910.RC0242200 ACS motion controllers with 24 V and 48 V intermediate circuit voltage and interfaces for PI positioners
3-D-Modelle
3D-Modell G-910.RC02
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