Software-Tools für Hexapoden

PIVeriMove

Eingeschränkte Platzverhältnisse bergen Gefahren sowohl für Bewegungs- und Positioniersysteme als auch für Aufbauten auf der Bewegungsplattform und für die Umgebung. Auch bei größter Sorgfalt im Design eines Versuchsaufbaus oder einer Produktionseinheit lässt sich die Gefahr einer Kollision nicht immer vermeiden. Die Software PIVeriMove berechnet für Hexapoden die erlaubten Stellwege, wenn Objekte im Bewegungsbereich vorhanden sind: Sei es ein Probenaufbau, andere bewegte Teile oder die Wand einer Vakuumkammer.

Die neu erstellten Konfigurationen können als Grundlage für geometrische Berechnungen im Hexapod-Controller gespeichert werden. Bei jedem Bewegungs- oder Positionskommando wird online der Sicherheitsabstand zu den Objekten überprüft. Dadurch ergeben sich neue Grenzen für die erlaubten Positionen, die der Hexapod einnehmen kann.

Sowohl die Zielpositionen, als auch alle Punkte auf der Bahnkurve, die zu einer Kollision führen könnten, werden vor der Ausführung überprüft. Im Falle einer drohenden Kollision wird die Bewegung nicht ausgeführt. Als zusätzliche Sicherheit kann ein Mindestabstand vorgegeben werden, der unabhängig von der Raumrichtung übernommen wird.

Der Pivotpunkt, also der Bezugspunkt für Drehungen der Plattform, kann dabei jederzeit neu gesetzt werden.

Hexapod-Simulationstool

Die Grenzen des Arbeitsraums einer Parallelkinematik variieren in Abhängigkeit von der aktuellen Position (Translations- und Rotationskoordinaten), den aktuellen Drehpunktkoordinaten und dem gewählten Koordinatensystem. Im Lieferumfang der PI Hexapodsoftware ist ein Programm enthalten, mit dem diese Grenzen komfortabel berechnet und grafisch dargestellt werden können. Dadurch lassen sich mechanische Probleme bereits lokalisieren, bevor die Anwendung aufgebaut wird.

Der Grenzwert für die Belastung des Hexapods variiert ebenfalls in Abhängigkeit von verschiedenen Faktoren:

 

  • der Einbaulage
  • der Last und der Position des Massenschwerpunkts,
  • der Position (Translations- und Rotationskoordinaten) der Bewegungsplattform sowie
  • den Kräften und Momenten, die an der Bewegungsplattform des Hexapods angreifen.

 

Mit dem PI Hexapod-Simulationstool können diese Einflussfaktoren simuliert und etwaige Probleme frühzeitig mit Hilfe der erfahrenen PI-Vertriebsingenieure gelöst werden.

Software-Emulatoren - das Hexapodsystem als virtuelle Maschine

Oft besteht der Wunsch nach einer frühzeitigen Implementierung der Kundensoftware ohne dass das System dabei vor Ort zur Verfügung steht. PI stellt eine geeignete Software zur Verfügung, mit der ein vollständiges Hexapodsystem (Hexapodmechanik und Controller) als virtuelle Maschine auf dem Host-PC simuliert werden kann. So können Kunden schon vor Erhalt des Systems Anwenderprogramme entwickeln, testen und optimieren.

Für die Nutzung wird folgende Drittanbieterinstallation benötigt:

 

QEMU

QEMU ist eine freie Virtualisierungssoftware, die die gesamte Hardware der Controller emulieren kann. Installationsprogramme für Windows liegen hier:32 bit / 64 bit.