SMC Hydra Motion Controller

Für elektromagnetische Motoren

PI SMC Hydra
2D-Vektorbewegung mit linearer Interpolation, unabhängige Einzelachsbewegungen
Digitale Ein- und Ausgänge
Optional: Encoder-basierter Trigger-Ausgang
Optional: Position Capture Eingang: Positionserfassung in Echtzeit per digitalem Eingang
Optional: Dynamische Positionskorrektur

Universeller digitaler Motion Controller

Für DC-Servo- und bürstenlose DC-Motoren (BLDC), Linear- und Torquemotoren (2 / 3 Phasen), 2-Phasen-Schrittmotoren. 24 V / 48 VDC Ausgangsspannung, Leistung bis 200 W pro Kanal.

Maximaler Ausgangsstrom 10 A pro Phase (effektiv). Sinuskommutierter Betrieb. Automatisches Finden der Motorphase. PID-Regler für Position und Geschwindigkeit. Servofrequenz 4 kHz.

Ausführungen

  • TT Tischgerät mit integriertem Netzteil, 2 Kanäle
  • CM Kompaktversion, 2 Kanäle
  • RM 19‘‘ Rack-Einschub mit integriertem Netzteil, 2 Kanäle
  • RM 19‘‘ Rack-Einschub mit integriertem Netzteil, 4 Kanäle

Umfangreiche Funktionalität

Umfangreiche Softwareunterstützung, z.B. für LabVIEW, dynamische Bibliotheken für Windows und Linux

Schnittstellen

Kommandierung über TCP/IP, RS-232. Nur RM-Version: zusätzlich USB. Manuelle Bedienung über Joystick via CAN-Bus (Zubehör). Digitale Ein- und Ausgänge für Automatisierung. Opto-entkoppelte Eingänge, 4 analoge Ausgänge

Werksoptionen


    Encoder-Interface-Module DeltaStar und DeltaStar Eco: Erforderlich, um positionsgeregelte Antriebe anzusteuern (rotatorische oder lineare Encoder). Differenzielle Signalübertragung für digitale (A/B) oder analoge (sin/cos) Encodersignale, Eingänge für Endschaltersignale. Bitte bei Bestellung angeben.Trigger-Optionen mit DeltaStar: Trigger-Ausgänge, Position Capture Input (Positionserfassung in Echtzeit per digitalem Eingang)Trigger-Optionen mit DeltaStar Eco. Trigger-Ausgänge

    Dynamische Positionskorrektur: Positionsabweichungen für eine ausgewählte Konfiguration von Linear- oder Rotationstischen werden mit hochgenauen Messsystemen ermittelt und als Korrekturtabelle im Controller abgespeichert. Die Korrektur wirkt auch dynamisch. Einzel-Achs Mapping, nur ab Werk in Kombination mit einem PI Positioniersystem erhältlich. Bitte bei Bestellung angeben.

SMC Hydra

Funktion

Motion Controller für elektromagnetische Motoren

Hydra TT (Tischgerät)

Hydra CM (Kompaktgerät)

Hydra RM (19"-Rackeinschub)

Motorkanäle

Hydra TT: 2

Hydra CM: 2

Hydra RM: 2 / 4

Sensorkanäle

Hydra TT: 2

Hydra CM: 2

Hydra RM: 2 / 4


Bewegung und Regler

Reglertyp

PID-Regler, auch adaptiv für Position und Geschwindigkeit sowie Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vorsteuerung, Parameteränderung im Betrieb

Servofrequenz

4 kHz

Profilgenerator

Trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil, Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit und Beschleunigung

2D-Vektorsteuerung mit linearer Interpolation

Encodereingang

Analoge Signale (sin/cos) max. 150 kHz (line-count)

Digitale Signale (A/B differenziell über RS-422) max. 4 MHz (line-count)

Positionierbereich: ± 4,3*1012 mm / Deg

Blockiererkennung

Positionsfehler, Spitzenstrom, I2t-Begrenzung

Mikroschritte pro Vollschritt

3000

Endschalter

2 je Kanal, 5 bis 24 V (Polarität programmierbar)

Schließer / Öffner; NPN / PNP

Referenzschalter

Indexsignal des Encoders

Motorbremse

1x je Kanal, TTL, per Software konfigurierbar


Elektrische Eigenschaften

Maximale Ausgangspannung

24 V / 48 V

Maximale Ausgangsleistung je Kanal

200 W

Maximaler Ausgangsstrom je Kanal

10 Arms

Schnittstellen und Bedienung

Schnittstellen für Kommunikation

TCP/IP 10/100 Mbit, RS-232: D-Sub 9-pin (m), 9,6 bis 115,2 kBaud

Hydra RM: zusätzlich USB

Motoranschluss je Kanal

D-Sub 15-pin (w)

Sensoranschluss je Kanal

D-Sub 15-pin (w)

I/O-Leitungen

6 Eingänge, opto-entkoppelt, 5-24 V (je 2 pro Kanal für Endschalter reserviert)

Eingang für Motorabschaltung aller Achsen, opto-entkoppelt

Open-Drain-Ausgang (100 mA)

2 TTL-Ausgänge

4 analoge Ausgänge, 10 bit Auflösung, 0 bis 3,3 V (nicht bei Hydra TT)

Mit Werksoption DeltaStar-Interface:

Schneller Trigger-Ausgang, max. 400 kHz, äquidistant oder aus frei definierbarer Tabelle (max. 3000 Achspositionen)

Position Capture-Eingang, max. 4 kHz (> 3.000.000 Achs-Positionen)

Mit Werksoption DeltaStar Eco Interface: Triggerausgang, 2 kHz, äquidistant, Jitter 10-30 µs

Befehlssatz

Venus-3 ASCII-Interpreter

Dynamische Bibliothek für PI General Command Set (GCS)

Bedienersoftware

Venus-3 Demo Program LabVIEW (Source-Code & Executable)

Terminal-Programm (Venus-3-DLL)

PIMikroMove® über dynamische Bibliotheken für Windows

Softwaretreiber

LabVIEW-Treiber, dynamische Bibliotheken für Windows und Linux (GCS)

GCS2 DLL 32 / 64 bit

Venus3-DLL 32/64 bit / .Net Wrapper-DLL

inkl. Beispiel-Source-Code

Unterstützte Funktionen

Lineare Vektorbewegung, unabhängige Punkt-zu-Punkt-Bewegungen, Automatisches Finden der Motorphase

Manuelle Bedienung

Joystick über CAN-Bus (Zubehör)

Sicherheitsmerkmale

Achsabschaltung über externen Schalter, Überlastungsschutz des Motortreibers, Überhitzungsschutz des Motors (I2t), Überstromschutz des Systems

Umgebung

Betriebsspannung

Hydra TT: 90 - 260 V, integriertes Weitbereichsnetzteil

Hydra CM: 24 V / 48 V, externes Netzteil (nicht im Lieferumfang)

Hydra RM: 90 - 260 V, integriertes Weitbereichsnetzteil

Max. Leistungsaufnahme

Hydra TT: 300 W

Hydra CM: 120 W

Hydra RM: 1000 W

Max. Stromaufnahme

11 A

Betriebstemperaturbereich

10 bis 40 °C

Gewicht

Hydra TT: 2,65 kg

Hydra CM: 0,45 kg

Hydra RM: 6 kg

Abmessungen

Hydra TT: 225 mm x 515 mm x 56 mm

Hydra CM: 76 mm x 156 mm x 56 mm

Hydra RM: 84 TE, 2 HE, Tiefe 310 mm

Zeichnungen / Bilder

SMC Hydra CM, 2-achsiger Motion Controller
71609601
SMC Hydra TT Motion Controller, 24 V, TCP/IP, RS-232, 2 Kanäle, Tischgerät
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71609602
SMC Hydra TT Motion Controller, 48 V, TCP/IP, RS-232, 2 Kanäle, Tischgerät
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71609604
SMC Hydra RM Motion Controller, 24 V, TCP/IP, RS-232, USB, 4 Kanäle, 19"-Controller
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71609605
SMC Hydra RM Motion Controller, 48 V, TCP/IP, RS-232, USB, 4 Kanäle, 19"-Controller
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71609638
SMC Hydra RM Motion Controller, 48 V, TCP/IP, RS-232, USB, 2 Kanäle, 19"-Controller
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71609600
SMC Hydra CM Motion Controller, 24 V, TCP/IP, RS-232, 2 Kanäle, Kompaktgerät
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71609603
SMC Hydra CM Motion Controller, 48 V, TCP/IP, RS-232, 2 Kanäle, Kompaktgerät
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Netzteile für CM-Versionen

71609626
Netzteil für SMC Hydra CM, 24V, 120W
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71609625
Netzteil für SMC Hydra CM, 48V, 120W
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Werksoptionen, bitte bei Bestellung angeben

71609632
SMC Hydra DeltaStar Eco Encoder-Interface-Modul
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71609631
SMC Hydra DeltaStar Encoder-Interface-Modul
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71609644-0000
SMC Hydra Dynamische Positionskorrektur für Lineartische inkl. Vermessung der Achse und Messprotokoll (Laser-Interferometer)
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71609644-0001
SMC Hydra Dynamische Positionskorrektur für Rotationstische inkl. Vermessung der Achse und Messprotokoll (Heidenhain RON-905 Master-Encoder)
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Zubehör

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Joystick für SMC Hydra, 2 Kanäle
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71609634
Triggerkabel für DeltaStar, Mini-HDMI auf D-Sub 9-pin (f)
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71609635
Triggerkabel für DeltaStar, Mini-HDMI auf BNC
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Downloads

Datenblatt

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PI Datenblatt SMC Hydra

2 Axis Motion Controller
2016-06-09 R1
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Sonstiges

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Whitepaper: Performance von Schrittmotorachsen

Optimierung von Präzision, Stabilität und Wiederholgenauigkeit
WP4004 2016-06
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